Birinin Tesla’nın elektrikli araçlarından birine haiz olmakla ilgilenmesinin pek oldukça sebebi var; ister elektrik motorlarının sağlamış olduğu anlık tork, ister benzine olan bağımlılığın ortadan kalkması olsun. Sadece insanları çoğu zaman en oldukça heyecanlandıran şey, tamamen kendi kendine sürüş kabiliyetidir.
Tamamen sürücüsüz otomobillerin ilginizi çekebilecek birçok pozitif yanları var. Birincisi, dünya çapındaki trafik kazalarının ana sebebi olan insan hatasından meydana gelen kazaları mühim seviyede azaltarak güvenliğin iyileştirilmesini vaat ediyorlar. Bu araçlar, çevrelerini devamlı seyretmek ve kazaları önlemek için süratli kararlar almak için son teknoloji sensörler, kameralar ve radar sistemleri kullanıyor.
Dahası, sürücüsüz otomobiller benzersiz rahatlık ve üretkenlik sunuyor. Yolcular gezi sürelerini sürüşe odaklanmak yerine iş, dinlenme yada boş süre etkinlikleri için kullanabildiklerinden, işe gidip gelme süreleri daha kıymetli hale geliyor. Bu, bilhassa günlük işe gidip gelme süresi uzun olanlar için genel yaşam standardını büyük seviyede artırabilir.
Yeni modülle çalışmaya hazır (????: Austin Blake)
Sadece bu özellikler yüksek bir fiyat etiketi olmadan gelmiyor ve çoğumuz bu harcaması haklı çıkaramayacağımızı düşünüyoruz. Austin Blake isminde bir mühendis bu kategoriye giriyordu; bir Tesla Model S’e haiz olmakla oldukça ilgileniyordu fakat bir tane için para yatırmak istemiyordu. Bunun yerine kendi binasını inşa etmeye karar verdi. Aslına bakarsanız onun oldukça ufak bir versiyonu. Bu onun gelişmesine yol açtı go-kart boyutunda, elektrikli Teskart.
Teskart ne kadar keyifli olsa da, kendi kendine sürüş kabiliyetlerinden gözle görülür şekilde yoksundu. Blake kısa sürede Teskart’ın eller özgür olarak sürülmesine olanak sağlayacak bir eklenti modülü oluşturma görevini üstlendi.
Ne yazık ki Blake’in bu şekilde bir sistemin emek harcaması için gereksinim duyulacak makine öğrenimi algoritmaları mevzusunda herhangi bir deneyimi yoktu. Caymak yerine bazı çevrimiçi kurslara katıldı ve kolay otonom sürüş kabiliyetlerini mümkün kılacak algoritmaları yapmaya kafi gelecek kadar informasyon topladı. Ortaya koyduğu plan, Teskart’ın kent sokaklarında dolaşmasına kesinlikle izin vermeyecekti, sadece bu bir go-kart olduğundan bu pek mühim değil. Parkın çevresinde dönebildiği sürece otonom sürüş özelliği başarı göstermiş olacaktı.
Dahili işlemler bir dizüstü bilgisayar tarafınca gerçekleştirilir (????: Austin Blake)
Yazılımı oluşturmadan ilkin Teskart’ın bazı yeni donanımlarla donatılması gerekiyordu. Hem de bir potansiyometreye bağlı olan direksiyon milini döndürmek için akülü tekerlekli sandalyeden çıkarılan bir servo motor takıldı. Potansiyometrenin direnç seviyesini okuyarak Arduino mevcut direksiyon açısını belirleyebilir. Gene Arduino tarafınca çalıştırılan bir motor denetim aleti, direksiyon açısının ayarlanmasına olanak sağlamış oldu.
Veri işleme kabiliyetleri sağlamak için yapıya bir dizüstü bilgisayar eklendi. Dizüstü bilgisayar, ilerideki yola bir göz atmak için öne bakan üç web kamerasından görüntüler yakalıyor. Bu görüntüler hemen sonra Teskart’ın önünde bulunan şeye gore direksiyon simidi için en uygun açıyı tahmin eden evrişimli bir sinir ağı (CNN) tarafınca işleniyor. Bu tahmin, seri bağlantı yöntemiyle Arduino’lardan birine iletilir ve bu da direksiyon milinin konumunu ayarlar.
Blake, sürücüsüz modülü, go-kart pisti için ideal olan dairesel bir yola haiz mahalli bir parkta kontrol etmeyi seçti. Veri toplamak için hususi bir komut dosyası kullanarak yolun çevresinde turlar attı. Direksiyon açısı ölçümleri görüntülerle eşleştirildi ve bu veriler CNN’yi eğitmek için kullanıldı.
Modeli eğitmek için veri toplama (????: Austin Blake)
İlk testler tam olarak planlandığı şeklinde gitmedi. Teskart sık sık yoldan çıkıyor ve oldukça öngörülemez davranıyordu. Sonunda Blake, kartın olması ihtiyaç duyulan yönün tam tersi yönde döndüğünü fark etti ve motor denetim sistemine direksiyon açısı güncellemeleri gönderen Python kodundaki bir hatanın izini sürmeyi başardı.
Bu hatanın çözülmesiyle vasıta oldukça daha iyi davranmaya başladı, genel olarak doğru sonucu verdi ve Blake’in arkasına yaslanıp sürüşün tadını çıkarmasına izin verdi. Kusursuz çalmış olduğu söylenemez; Teskart ara sıra birazcık çılgına dönüyordu fakat Blake gaz pedalı ve frenlerin kontrolünü elinde tuttuğu için hiçbir zarar gelmedi. Muhtemelen daha büyük bir eğitim veri seti Teskart’ın saatlerce sorunsuz bir halde seyahat yapmasını elde edecektir. Sadece şimdilik, bir çözüm bulunup bulunmadığını görmek için bir takip videosunu beklememiz gerekecek.
Source: www.hackster.io